Bolsa de PD em Engenharia Elétrica

Post doctoral fellowship in Electrical Engineering

Nº: 855

Área de conhecimento: Engenharia

Field of knowledge: Engineering

Nº do processo FAPESP: 2014/08432-0

FAPESP process: 2014/08432-0

Título do projeto: Sistema de referência de atitude, orientação e posição baseado em filtro de Kalman robusto implementado em FPGA

Project title: Fault Tolerant Attitude and Heading Reference System based on robust Markovian Kalman filter implemented in FPGA

Área de atuação: Filtragem e Controle Robustos

Working area: Robust Control and Filtering

Pesquisador principal: Marco Henrique Terra

Principal investigator: Marco Henrique Terra

Unidade/Instituição: Universidade de São Paulo / Escola de Engenharia de São Carlos

Unit/Instituition: Universidade de São Paulo / Escola de Engenharia de São Carlos

Data limite para inscrições: 31/07/2015

Deadline for submissions: 2015-07-31

Publicado em: 06/07/2015

Publishing date: 2015-07-06

Localização: Universidade de São Paulo, São Carlos

Locale: Universidade de São Paulo, São Carlos

  • Resumo Summary

    O Laboratório de Sistemas Inteligentes (LASI) do Departamento de Engenharia Elétrica e de Computação da Universidade de São Paulo, campus São Carlos, tem disponível 1 (uma) posição de pesquisa de pós-doutorado.

    Essa proposta tem como objetivo desenvolver um sistema de referência de atitude, orientação e posição tolerante a falhas com base em um filtro robusto de Kalman Markoviano (RMKF). Esse filtro apresenta desempenho superior ao filtro de Kalman Markoviano padrão para a fusão de dados de unidades de medição inercial (IMUs) de baixo custo. 

    A principal contribuição desse trabalho de pós-doutorado é o desenvolvimento de um algoritmo RMKF em array para a implementação do sistema proposto em ponto fixo em um FPGA (Field Programmable Gate Array) para lidar com um conjunto de IMUs. 

    O LASI desenvolve pesquisas nas áreas de robótica, controle e filtragem robustos e de estimativa de altitude e posição dos veículos autônomos. Os resultados dessa proposta serão aplicados em um caminhão autônomo. 

    Os candidatos deverão ter formação e experiência em uma (ou mais) das seguintes áreas:

    • Controle robusto e filtragem, 
    • Veículos autônomos,
    • FPGA. 

    A concessão tem duração de 24 meses e está prevista para começar até setembro de 2015. As candidaturas deverão ser enviadas para Marco H. Terra (terra@sc.usp.br) e devem incluir: 

    • Um CV detalhado, incluindo uma lista de publicações; 
    • Uma breve declaração sobre interesses de pesquisa e motivação para participar do projeto; e 
    • O nome e o contato de duas referências.

    As candidaturas serão consideradas entre 13 e 31 de julho de 2015.

    The Intelligent Systems Laboratory (LASI) of the Department of Electrical and Computer Engineering at the University of São Paulo, São Carlos campus, has one (1) post-doctoral research position available.

    This proposal aims to develop a fault-tolerant referral system for attitude, guidance and position based on a Robust Markovian Kalman Filter (RMKF). This filter has outperformed standard Markovian Kalman Filter for data fusion of low cost inertial measurement units (IMUs). 

    The main contribution of this post-doctoral work is the development of an array RMKF algorithm for implementing the proposed system at a fixed point in an FPGA (Field Programmable Gate Array) for dealing with a set of IMUs. 

    The laboratory conducts research in the areas of robotics, robust control and filtering, and estimated altitude and position of autonomous vehicles. The results of this proposal will be implemented on a standalone truck.

    For additional information, please contact: Marco H. Terra (terra@sc.usp.br).

    This opportunity is open to candidates of any nationalities. The selected candidate will receive a FAPESP's Post-Doctoral fellowship in the amount of R$ 6,143.40 (around 2,600 USD) monthly and a research contingency fund, equivalent to 15% of the annual value of the fellowship which should be spent in items directly related to the research activity.

    More information about the fellowship is at: www.fapesp.br/en/5427.